发那科机器人视觉零点标定操作步骤——发那科机器人
发布时间：2020-08-25 浏览次数：2281
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在如下情况，机器人必须进行零点标定:
1:机器人执行一个初始化启动;
2:SRAM的备份电池的电压下降导致mastering数据丢失;
3:SPC(轴编码器)备份电池电压下降导致脉冲计数丢失;
4:在关机的情况下卸下电池盒子;
5:编码器电源线断开;
6:更换编码器。
在零点丢失的情况下，如果对机器人轨迹精度要求不高的应用前提下，可以以点动的方式，示教机器人各轴到0度位置(每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合就是此轴的0度)
但是对于激光切割，弧焊等对机器人轨迹要求非常高的应用时，当机器人零点丢失后，就必须对机器人进行高精度零点标定功能。首先点动示教机器人至各轴0度位置，然后在通过视觉的零点标定功能来进一步提供机器人零点精度。
视觉零点标定(Vision Mastering)功能，将相机安装在机器人的工具(无需精度)，在多个机器人姿势下，自动测量已被固定的同一测量目标，调整J2~J5轴的零点标定参数和J2~J6轴的弹性系数。
要执行视觉零点标定功能，需要有以下硬件:支持视觉用的机器人控制柜，附带镜头的相机(可参考如下图示2)，连接到控制柜的相机电缆，测量目标(视觉用点阵板)，同样需要有以下软件:iRVision 2D Pkg(R685)，iRCalibration VMaster(J992)。
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