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1． 坐标介绍
在示教器中，点击COORD，可选的坐标系有：
JOINT（关节坐标）（图1）、
JGFRM（手动坐标）（图13－2）、
WORLD（全局坐标）（图2）、
TOOL（工具坐标）（如图3）、
USER（工作坐标）（图4）。
JOINT（关节坐标）（图1）、
JGFRM（手动坐标）（图13－2）、
WORLD（全局坐标）（图2）、
TOOL（工具坐标）（如图3）、
USER（工作坐标）（图4）。
JOINT（关节坐标）可使工业机器人进行轴坐标运行，可分别对J1，J2，J3，J4，J5，J6进行旋转。
JGFRM（手动坐标）、WORLD（全局坐标）、USER（工作坐标），在用户自定义坐标系前，这三种坐标位置与方向完全重合。
TOOL（工具坐标）为工业机器人工具坐标系。
2．点动机器人
点动机器人的条件：
（1）示教器MODE SWITCH模式开关为：T1／T2。
（2）示教器ON／OFF开关为：ON。
（3）在示教器中选择所需要的坐标。
（4）按住示教器【DEAD MAN】（任意一个）。
（5）按住示教器【SHIFT】（任意一个）。
以上条件都满足的情况下，按住任意一个运动键（图5），就可以点动工业机器人了。
3．位置状态
3．位置状态