接触传感（Touch Sensing）功能是一种FANUC机器人用于检测待加工工件实际位置的软件功能。焊接前，机器人通过预先设置的程序，对工件进行接触（如焊丝、导电嘴）或者不接触（如激光）的触碰，从而找出工件的实际位置或者实际位置与示教位置的偏移量，在后续的实际焊接中补偿这一偏移量。


接触传感有可选用6种检索类型：

（1）1-D检索：适用于工件存在一个方向上平行于坐标轴的误差；

（2）2-D检索：适用于工件存在二个方向上平行于坐标轴的误差；

（3）3-D检索：适用于工件存在三个方向上平行于坐标轴的误差；

（4）1-D+旋转检索：适用于工件存在一个方向上的误差；

（5）2-D+旋转检索：适用于工件存在二个方向上的误差；

（6）3-D+旋转检索：适用于工件存在三个方向上的误差。

二、激光寻位(1/3)

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传统接触寻位：

受到焊丝弯曲，导电嘴磨损，导电性等因素影响，寻位精度一般在1-2mm。

工件表面状况不佳时，如：生锈、存在油污、油漆，表面导电性不佳时，容易造成寻位失败。

连续寻位：

用点激光代替焊丝，寻位速度250mm/s时，寻位精度0.5mm以上。

由点激光器代替焊丝，无论工件表面状况如何，都对寻位成功率没有影响。

寻位精度高，可适应性强！

二、激光寻位（2/3)

工作原理：

机器人运动过程中，激光器扫描工件表面高度。当工件表面高度变化时，机器人自动记录当前位置数据。

连续寻位功能

二、激光寻位(3/3)

传统接触寻位 连续寻位
寻位方式

需要从3个方向触碰3次

才能获取一个点位置数据

一次扫描即可获得一个

方向上所有点的位置数据

三、电弧跟踪

电弧跟踪的左右方向补偿和上下方向补偿

焊接过程中，由于工件加工误差，工件装配误差或者焊接变型，造成机器人焊接轨迹与实际焊缝位置有所偏离。

电弧跟踪（ Through-Arc Seam Tracking，简称TAST ）功能是FANUC公司为机器人弧焊应用专门开发的智能弧焊软件功能，用于补偿焊接轨迹与实际焊缝位置之间的偏离量，使机器人焊接轨迹始终与实际焊缝位置一致。

四、多层堆焊

多层堆焊

在焊接过程中，一道焊缝可能无法将整个焊缝填满，需要焊接多条轨迹相同位置不同的焊缝。

多层堆焊（ Root Pass Memorization and Multipass ）功能是FANUC公司为机器人弧焊应用专门开发的智能弧焊软件功能，在基础焊缝上采用位置偏移，从而进行多层/多道的焊接。通过以下两个功能可以更方便的对厚板焊接进行示教编程：

● 跟踪路径数据功能

在焊接中，采用电弧跟踪功能，每隔一定时间/距离采集示教路径位置与实际焊接位置的偏差值并记录。第二层以后，根据**层的实际焊接轨迹，进行位置偏移及焊接。

● 多层堆焊功能

按照示教轨迹焊接。第二层以后，根据示教轨迹，进行位置偏移及焊接。

五、程序偏移

移 转 功 能：使示教位置平行或平行回转移转变换到别的位置。

对 转 转 移：使示教位置以面对称的方式移转到别的位置。

角度输入移转：通过3个或4个代表点以及回转角的直接输入而执行程序移转操作。

坐标系更换移转：通过更改工具坐标系和用户坐标系，变换位置数据，以使TCP成为相同位置

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