亲爱的各位网友大家好，本文是关于发那科机器人常见安装姿态下进行马达的安装拆卸技术教程。不适用在90度，180度安装姿态时马达的更换作业。本文以R‐2000iB/210F机型作为参照标准制作。前期需准备如图所示的基本工具。


       机器人型号：R-2000iB /210F
       控制柜型号：R-30iA
二、机器人马达的更换过程

       拆卸马达处接线
       关闭控制柜电源，记录马达的安装方向，使用鱼嘴钳松开线缆连接器，用手拧下马达动力线缆、刹车线缆及编码器线缆。

       使用10MM 内六角套筒扳手拆卸下J1 轴马达的3 颗 M12 固定螺丝        向上拔出马达，检查马达基座处密封圈，确认其安装位置正确        使用干净的抹布将马达基座遮盖，防止现场有异物进入减速机内部
拆卸马达输入齿轮
       使用 5MM 内六角拆卸下输入齿前段固定螺丝，使用拉码将输入齿轮从马达上拆下        更换新马达，安装输入齿轮
       将输入齿装在新马达上，（注意新马达轴上的键不要遗漏安装），在输入齿轮的前端固定螺丝螺纹前部涂抹上乐泰 243 螺纹胶。        使用扭力扳手将输入齿轮前端固定螺丝拧紧，扭力要求为 15.7N•M
       固定新马达，做好标记
       将新马达安装回机器人处，注意马达的安装方向。将3 颗M12 的马达固定螺丝扭紧，紧固马达。并重新连接马达处所有线缆。在固定螺丝处使用黄色记号笔做上标记。        重新校准机器人零位
       由于更换马达会导致机器人丢失零位，所以客户需按照机器人使用说明书，重新对机器人的单轴零位进行校准。