发那科机器人坐标系建立

                        坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。坐标系有关节坐标系、

 

关节坐标系              关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。

                       

                        下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.

 

                        关节坐标系

 

刀具坐标系             这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。

 

 

世界坐标系              世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。用户坐标系基于该坐标系而设定。她用于位置数据的示教和执行。

 

 

用户坐标系              用户坐标系，是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。位定义时将由世界坐标系来替代该坐标系。

 

                        注： 在程序示教后改变了刀具或用户坐标系的情况下，必须重新设定程序的各示教点和范围。否则，恐会损坏装置。

 

世界∕刀具坐标系

设定刀具坐标系

                       刀具坐标系，是代表刀尖点（TCP）和刀具姿势的笛卡尔坐标系。刀具坐标系通常以TCP为原点，将刀具方向取为Z轴。

未定义刀具坐标系时，将有机械接口坐标系来替代该坐标系。

 

刀具坐标系，由刀尖点（TCP）的位置（X、Y、Z）和刀具的姿势（W、P、R）构成。

刀尖点（TCP）的位置，通过相对机械接口坐标系的刀尖点的坐标值x、y、z来定义。

刀具姿势，通过机械接口坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的旋转角W、P、R来定义。

刀尖点用来对位置数据的位置进行示教，在进行刀具的姿势控制时，需要用上刀具姿势。

刀具坐标系

                        刀具坐标系可用以下方法来设定刀具坐标系。

3点示教法（TCP自动设定）

                        设定刀尖点（刀具坐标系的X、Y、Z）进行示教，使参考点1、2、3以不同的姿势指向一点。由此自动计算TCP的位置，要进行正确设定，尽量使三个状态方向各不相同。

                        通过3点示教自动设定TCP

 

6点示教法               与3点示教法一样的设定刀尖点。然后设定道具姿势（W.P.R）进行示教，使W.P.R成为空间上的任意一点，平行刀具坐标系的X轴方向的一点、XZ平面上的1点。通过笛卡尔JOG或刀具JOG进行示教，所使用刀具的倾斜保持不变。

                

TCP自定义设定步骤

1.      按下MENUS键，显示出画面菜单。

2.      选择“6  SETUP”（6设定）。

3.      按下f1 “TYPE”(画面)，显示画面切换菜单。

4.      选择“Frames”(坐标系)。

5.      按下F3“OTHER”(坐标)。

6.      选择“Tool Frame”（刀具坐标）。出现刀具坐标系一览画面。

7.      将光标指向将要设定的刀具坐标号码所在行。

8.      按下F3“DETAIL”(详细)。出现所选的坐标系编号的刀具坐标系设定画面。

9.      按下F2“METHOD”（方法）

10.   选择（3点、6点）

11.   要收入注解

12.   要记录各参考点

a 将光标移到各参考点。                              b 在JOG方式下将机器人移动到应用进行记录的点。

c 在按住SHIFT键的同时，按下F5“RECORD”(位置记录)

d 所有参考点都进行示教后，显示“USED”(计算完成)。

13.   要将所设定的刀具坐标系作为当前有效的刀具坐标系来所有，按下F5“SETND”(切换)，并输入坐标系编码。