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一、核心的算法。比如运动学的控制与动力学的控制，力的感知。
二、功能实现。行业的功能应用，比如焊接、码垛喷涂、打磨这些行业的应用功能。
三、使得应用更加便利的软件化的东西，比如人机交互、3D仿真、其他的配套软件的使用等等。
阶段二：产品全球化的特征非常明显，结构的种类相对已经稳定了，并且结构的形态也趋于基本上以6轴、4轴码垛、Scala这种形式为主。应用行业也比较集中，绝大部分集中在汽车行业上。
阶段三：行业的应用越来越细分、越来越分化了。在它的产品结构趋于稳定的前提下，硬件的发展趋势已经趋同了，计算能力大部分都是OK的，够用了。应用软件非常丰富化了，可以开发出各种针对应用场景而不同的功能模块，我们现在也处在第三阶段。
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