车辆每减重10%，可节省燃油3～7%，降低排放量4%，实现汽车轻量化并提高车身碰撞安全性，超高强度钢的热成型技术受到了广泛关注，近年来发展迅速。

2.热成型生产线系统概述

完整的热成型生产线系统主要包括液压机、加热炉、板料上下料搬运单元、整线控制系统及其他附属设备所组成。热冲压可以分为辊底炉热成型线和箱式炉热成型线。
 

▲辊底炉热成型线
 

▲箱式炉热成型线

其中板料上下料搬运单元是实现热成型生产系统的自动化的关键，目前搬运系统主要如下两种形式：

1.三坐标机械手搬运系统

板料的搬运系统一般采用直线三坐标机械手的机构，由于直线三坐标机械手的机构需要非标设计，前期成本较高。

2.六轴工业机器人搬运系统

与三坐标机械手搬运系统不同，六轴工业机器人为市场上的成熟产品，应用领域广泛，具有系统稳定、易于操作和维护管理方便等诸多优点。

FANUC的R-2000iC和M-900iA系列机器人，具有良好的负载和工作范围。FANUC机器人具有良好的关节速度与加速度，能使输送更为平稳。

以FANUC R-2000iB/100P为例，*大负重100公斤，有效范围运动3.5米。紧凑型机身设计，腕关节处无马达。该机器人为冲压搬运专用型，重负荷减速机。高可靠性的FANUC伺服系统实现长久高效的生产。

▲FANUC R-2000iB/100P

3.FANUC机器人在热成型生产中的应用

热成型生产中，热板料出加热炉的温度约为950℃，热板料的进模温度不得小于需要750℃，所以热坯料在空气环境中的搬运时间不得大于7S。

针对该种情况，上海发那科开发出了冲压专用直线七轴-SMART ROBOFEEDER，可以快速完成板料的定位与转移，实现了更加平稳、快速的热坯料搬运。

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