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1.打开Process Simulate软件，进入之前创建的Ex_Test1项目，进入项目后左侧Navigation Tree窗口下显示与在Process Designer中一样的项目浏览树。切换到Object Tree窗口，可以看到与Process Designer中一样的Resources资源目录。同时在软件工作区显示添加进来的焊枪、夹具、机器人数模。
注：Process Simulate打开项目也可以在Process Designer中依次展开项目Ex_Test1→StudyFolder，然后右击RobcadStudy，在弹出的快捷菜单中点击“Open Process Simulate Standard Mode”，直接以Standard模式打开Process Simulate，同时加载项目。
2.左侧Object Tree窗口中点击相应资源将软件工作区的机器人夹具数模、机器人X型焊枪数模、机器人数模隐藏，只留下机器人C型焊枪数模，并对其点选，然后在“Modeling”菜单栏下的“Set Modeling Scope”命令按钮，弹出Set Modeling Scope提示窗口，点击确定按钮。此时机器人C型焊枪数模变为可编辑状态，左侧Object Tree浏览树中的机器人C型焊枪SRTC-C0428-L上出现一个“M”标志。
3.点击“Kinematics Editor”命令按钮，弹出Kinematics Editor对话框。点击上方的“Create
4.参考上述步骤，为机器人C型焊枪运动机构创建lnk2，
5.Kinematics Editor对话框中，同时点选创建的lnk1与lnk2，然后点击上方的“Create Joint”命令按钮，弹出Joint Properties对话框。
6.Joint Properties对话框中，Joint Type后点选Prismatic（直线运动副），然后点击“From”按钮，使得其后的坐标输入框绿色高亮显示，在工作区中任选一条与焊枪动静电极臂相对运动轴线平行的直线，鼠标在其上点击，坐标数据被自动填充到From后的坐标输入框中。再点击“To”按钮，然后点选直线上的第二点，坐标值自动输入到To后的坐标输入框中。此时在机器人C型焊枪数模上出现由**点指向第二点的黄色箭头（箭头所指方向为直线运动正方向）。
7.Joint Properties对话框中点击“向下箭头”，展示更多属性选项。在Limits Type后点选“Constant”，然后参考C型焊枪说明书，设置C型焊枪运动参数，High limit后输入220，Low limit后输入0，其他参数保持默认，点击OK按钮，焊枪直线运动副j1创建完成。
8.点击“Open Joint Jog”命令按钮，打开手动运动关节对话框，拖动J1后的滚动条可以查看创建的J1直线运动副是否正确。
9.将焊枪动电极臂移动到初始位置处，然后在Kinematics Editor对话框中点击“Define as Zero position”命令按钮，将此位置定义为焊枪的零点位置。
10.点击“Open Pose Editor”命令按钮，弹出Pose Editor对话框，然后点击“New”命令按钮，弹出New Pose对话框，在Pose name后输入OPEN，Value值输入0，点击OK按钮，为焊枪添加大开状态。
11.重复上述步骤，为机器人C型焊枪焊枪添加小开与关闭状态，Pose name分别为SEM_OPEN、CLOSE，Value值分别输入195、220，创建完成后在Pose Editor对话框中选中任意一个运动姿态，点击“Jump”命令按钮，可以看到焊***型切换到对应的运动状态，点击Close按钮，完成焊枪运动状态添加。
12.点击工具栏中的“Create
13.左侧浏览树中点击创建的参考坐标系fr1，点击快捷工具栏中的“Relocate”命令按钮，弹出Relocate对话框。在To
14.左侧浏览树中点选创建的坐标系fr1，点击快捷工具栏中的“Placement Manipulator”命令按钮，弹出Placement Manipulator对话框。在Placement Manipulator对话框中，对坐标系fr1进行旋转操作，使得坐标轴的Z轴指向动电极臂，X轴指向焊枪进给方向，点击Close按钮。
15.参考上述步骤为机器人C型焊枪创建TCP坐标系参考坐标系fr2，坐标轴原点位于焊枪静电极帽中心处，Z轴指向动电极臂方向、X轴指向焊枪进给方向。
16.Kinematics Editor对话框中点击“Set Base
17.关闭Kinematics Editor对话框，左侧Object Tree浏览树中点选C型焊枪SRTC-C0428-L，然后点击上方的“Tool Definition”命令按钮，弹出Tool Definition对话框。在TCP
18.点击上方的“End Modeling”命令按钮，完成机器人C型焊枪运动机构创建并对其保存。点击上方的Home菜单，然后点击“Joint Jog”命令按钮，弹出Joint Jog对话框，点选Steering/Poses下的运动状态，焊枪运动状态随之改变。
19.点击上方的“updat eMServer”命令按钮，弹出eMServer Update对话框，保持默认，点击OK按钮，保存工作进度。
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