分析和加工过程：经过仔细观察和检查，发现机床Z轴在小范围内运动（约2.5mm）时，机器人维修工作正常，运动平稳，无振动：但一旦超过上述范围，机床将产生强烈振动。根据对这种现象的分析，系统的位置控制部分和伺服驱动器本身应该没有故障。初步判断故障出在位置检测装置，即脉冲编码器上。考虑到机床为半闭环结构，通过机器人维修更换电机，确认故障是由脉冲编码器不良引起的。为了深入了解故障的根本原因，在维修过程中进行了如下分析和测试：1）当伺服驱动器主电路断电时，手动转动电机轴，检查系统显示，发现系统机器人维修显示能正确显示实际位置值不考虑电机的正反转，表示位置编码器的A、B、*A、*B信号传输正确。2）机床的Z轴丝杠螺距为5mm，Z轴运动约2mm时发生振动。因此，故障可能与电机转子的实际位置有关，即脉冲编码器的转子位置检测信号C1、C2、C4和C8存在缺陷。根据上述分析，考虑Z轴可以正常移动约2.5mm，相当于电机实际旋转180？，进一步确定转子位置检测信号中的C8存在缺陷。根据上述示例的相同方法，取下脉冲编码器后，根据编码器的连接要求（见表），将DC5V加到n/T和J/K脚后，旋转编码器轴，用万用表测量C1、C2、C4和C8。发现C8状态没有变化，确认编码器转子位置检测信号C8有故障。表编码器插脚连接表插脚a B C D E F H J/K L M N/T P R S信号a B C1*a*B Z*Z屏蔽+5V C4 c80v C2 oh1 oh2进一步检查发现编码器中的C8输出机器人损坏了维护驱动IC；更换IC后，重新安装编码器，并按上例调整转子角度，机床恢复正常。

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